В схему тела входит также представление о его двигательных возможностях.

В основу идеи о существовании схемы тела легли наблюдения феномена фантома ампутированной конечности, известные с древности, но описанные впервые в XVI веке французским хирургом Амбруазом Паре. Учитывались также клинические наблюдения пациентов с различными видами церебральной патологии, у которых возникали искажения в представлениях о собственном теле и окружающем пространстве.

Современное определение схемы тела было предложено в начале XX века. Схема тела была определена как формирующееся в коре головного мозга в ходе синтеза различных ощущений представление о величине, положении и взаимосвязи частей тела. Исследователи также предполагали, что схема тела служит для преобразования сенсорной информации, необходимого как для восприятия, так и для планирования и организации движений.